متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: نوید دانایی فرد، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر:

  • عنوان: طراحي و ساخت يك سامانه رباتي متحرك چند كارگزاره‌ي رانده شده با گوشي هاي هوشمند
  • ارائه‌کننده: نوید دانایی فرد
  • استاد راهنما: دکتر وحید جوهری مجد
  • استاد ناظر خارجی: دکتر امیرحسین رضائی (دانشگاه: امیرکبیر )
  • استاد ناظر داخلی: دکتر حمیدرضا مومنی
  • استاد مشاور: دکتر ازگلی
  • مکان: آزمایشگاه کنترل هوشمند(37-6)
  • تاریخ: 1394/12/18
  • ساعت: 14

چکیده
در اين پايان نامه بستر نرم افزاري و سخت افزاريِ استفاده از گوشي هوشمند به منظور استفاده در يک سامانه چند رباته فراهم گرديد. اين سامانه چند رباته، متشکل از ربات هاي متحرک چرخدار حالت تفاضلي مي باشد. ربات ها توسط گوشي هاي هوشمندِ اندرويدي کنترل و راه اندازي مي شوند. ارتباط بين گوشي هوشمند و ربات با بلوتوث، و ارتباط بين اجزاي سامانه توسط واي فاي صورت مي پذيرد. گوشي هوشمند، بينايي ربات را به کمک پردازش تصاوير دريافتي از دوربين خود فراهم مي کند. همچنين کنترل ربات ها توسط گوشي هوشمند صورت مي‌پذيرد. کنترل کننده ي مبتني بر تصوير به صورت کنترل سلسله مراتبيِ مبتني بر موقعيت، براي معيار کنترلي رديابي هدف به کار گرفته شد و پايداري سامانه با کنترل کننده ي مذکور، توسط روش لياپانوف اثبات گرديد. و بروي گوشي هوشمندِ متصل به ربات پياده سازي شد. در نهايت رويه¬ي رديابي هدف و نيز رويه¬ي تشکيل آرايش توسط سامانه‌ي رباتيِ چندعامله¬يِ راه اندازي شده با گوشي هوشمند پياده سازي شد. نتايج شبيه سازي و پياده سازي، نشانگر کارآيي بستر رباتي ساخته شده است.
کلمات کلیدی
پردازش تصوير، گوشي هوشمند، سامانه چندرباته، ربات متحرک چرخ دار، کنترل مبتني بر تصوير، تشکيل آرايش

12 اسفند 1394 / تعداد نمایش : 810