متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: محمد کیان مهر، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر:

  • عنوان: طراحی و پیاده سازی واسط کاربری انسان-ماشین برای ربات اسکلت خارجی اندام تحتانی
  • ارائه‌کننده: محمد کیان مهر
  • استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی
  • استاد ناظر خارجی: دکتر محمد مهدی عاقلی(دانشکده مکانیک دانشگاه تربیت مدرس)
  • استاد ناظر داخلی: دکتر حمیدرضا مومنی
  • استاد مشاور: دکتر محمد تقی حمیدی بهشتی
  • مکان: دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، اتاق 6/710
  • تاریخ: 1395/02/28
  • ساعت: 15

چکیده
در اين پایان نامه، طراحی و پیاده سازی یک واسط کاربری انسان-ماشین برای فرمان دادن به یک ربات اسکلت خارجی اندام-تحتانی انجام پذیرفته است. ربات اشاره شده دارای 4 درجه آزادی فعال بوده و به منظور کمک به بیماران پاراپلژیک جهت انجام حرکت هایی نظیر راه رفتن، نشستن و برخاستن و بالا و پایین رفتن از پله طراحی شده است. بعد از تلاش های اولیه برای انتخاب سخت افزار ربات و پیکره بندی اولیه الکترونیکی و مکانیکی، اقدام به طراحی و ساخت یک واسط کاربری برای ربات شده است که بر روی دو عصای کمکی ربات نصب گردیده اند. سپس ربات در دو حالت "الگوی گام پیش فرض" و حالت "دستی با الگوریتمی خاص" راه اندازی شده است. حالت دستی این امکان را به کاربر می دهد تا در مواجهه با شرایط پیچیده و متنوع محیطی، مشابه یک انسان سالم، خود را تطبیق دهد و تصمیم لازم را بر اساس شرایط محیطی، توسط واسط کاربری، به ربات اعمال نماید. الگوریتم حالت دستی به این شکل، تاکنون پیاده سازی نشده است. الگوریتم حالت دستی برای شرایط مختلف محیطی اعم از حرکت در حالت زمین صاف و حرکت بالا و پایین رفتن از پله، به صورت عملی امتحان شده است و نتایج آن در این پایان نامه ارائه شده است
کلمات کلیدی
ربات اسکلت خارجي اندام-تحتانی، واسط کاربری انسان-ماشین (HMI)، بیماران پاراپلژیک، الگوی گام پیش فرض، الگوریتم حالت دستی

25 اردیبهشت 1395 / تعداد نمایش : 1041