متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: آقای پویا مرادی، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر: طراحی و ساخت یک سامانه زیست‌بازخورد و بررسی کاربرد آن در ربات اسکلت بیرونی

  • عنوان: طراحی و ساخت یک سامانه زیست‌بازخورد و بررسی کاربرد آن در ربات اسکلت بیرونی
  • ارائه‌کننده: پویا مرادی
  • استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر امین رمضانی
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر تورج عباسیان (دانشگاه: دانشگاه تهران )
  • مکان: دانشکده فنی مهندسی – بیرون ساختمان – کلاس (P5)
  • تاریخ: 96/12/19
  • ساعت: 11:00

چکیده : در این پژوهش یک سامانه‌ی زیست‌بازخورد چند‌گره‌ای طراحی و ساخته شده است. زیست‌بازخورد فرآیندی است که با استفاده از ابزارآلات، اطلاعات بدن را در دسترس مغز قرار می‌دهد. ربات‌های اسکلت بیرونی، ربات‌های پوشیدنی دربرگیرنده‌ی بدن هستند که به بیماران ناتوان جسمی در راه رفتن یا بازتوان‌یابی کمک می‌کنند. سامانه‌ی طراحی‌شده، در سطح پایین، از یک گره‌ی مرکزی متصل به بالاتنه برای حس پارامتر‌های زاویه، سرعت زاویه‌ای و شتاب و همچنین از دو گره‌ی حسگر فشار کف پای راست و چپ برای حس میزان فشار وارده از پاها به زمین، و در سطح بالا، از یک نرم‌افزار نوشته‌شده تحت Java اجراشونده روی گره رایانه، تشکیل یافته است. کلیه ارتباطات بین گره‌ها بی سیم است. سامانه دو بازخورد صوتی و تصویری را بر اساس خروجی سامانه گداخت داده‌ی زیست‌بازخورد ارائه می‌کند. سامانه قابلیت ارائه‌‌ی بازخورد صوتی ساده ولی کم-تاخیر در گره‌ی مرکزی، بازخورد صوتی مبتنی بر سنتز طراحی‌شده‌ در این پایان‌نامه با نام ExoSense در گره‌ی رایانه و نیز بازخورد تصویری در گره‌ی رایانه را دارد. از دوربین و openCV برای اخذ تصویر کاربر و برهمگذاری نشانه‌ی راهنمای تصویری استفاده شده است. عملکرد سامانه به صورت مستقل و همچنین به صورت همراه با ربات اسکلت بیرونی ایرانی اکسوپد روی چند کاربر آزمایش شده و نتایج مقایسه‌ای مورد تحلیل قرار گرفته است.
کلمات کلیدی:  زیست‌بازخورد، ربات اسکلت بیرونی، تحلیل گام‌برداری، بازتوان‌بخشی، واسط انسان-ربات، رباتیک

22 اسفند 1396 / تعداد نمایش : 175