متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: آقای رسول ربیع، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر: طراحی و پیاده سازی کنترلگر تطبیقی برای ربات تعادلی دوچرخ مبتنی بر روش کنترل خطی و غیرخطی

  • عنوان: طراحی و پیاده سازی کنترلگر تطبیقی برای ربات تعادلی دوچرخ مبتنی بر روش کنترل خطی و غیرخطی
  • ارائه‌کننده: رسول ربیع
  • استاد راهنما: دکتر حمیدرضا مومنی
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر امین رمضانی
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر حمید خالوزاده (دانشگاه: خواجه نصیر طوسی )
  • استاد مشاور اول: دکتر مهدی سجودی
  • مکان: اتاق شورا ساختمان مهندسی برق و کامپیوتر
  • تاریخ: 96/12/22
  • ساعت: 13:30

چکیده: در دهه های گذشته به دلیل مشکل آلودگی هوا و کاهش منابع تجدید ناپذیر، نیاز به حمل‌کننده‌های انسان که انرژی و فضای کمتری را نسبت به اتومبیل صرف کنند به‌وضوح احساس می¬شود. به علت جنبه¬های کاربردی وسیعی که خودروهای دوچرخ می¬توانند در حوزه حمل¬ونقل، نظامی و تفریحی ایفا کنند، امروزه توجه بسیاری از محققین را به خود جلب نموده است. ازآنجاکه وسیله نقلیه ربات تعادلی دوچرخ یک سیستم زیر تحریک، غیرهولونومیک و ذاتاً ناپایدار است که همگی از دشوارترین مسائل در حوزه کنترل هستند، بنابراین دستیابی به عملکرد مناسب برای این نوع ربات، بسیار چالش‌برانگیز است. در این پایان¬نامه برای غلبه بر این معایب و همچنین برای کاهش تأثیر عدم قطعیت پارامترها بر عملکرد ربات، برای زیرسیستم چرخشی، کنترل¬گر مد لغزشی تطبیقی با ساختار جدید و برای زیرسیستم طولی، یک کنترل¬گر مد لغزشی سلسله¬مراتبی تطبیقی پیشنهادشده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که در زیرسیستم طولی ازآنجایی‌که سطح لغزش دولایه استفاده‌شده است پدیده وزوز کاهش‌یافته است.
کلمات کلیدی: تطبیقی، مقاوم، مد لغزشی سلسله¬مراتبی، ربات تعادلی دوچرخ، عدم قطعیت، زیر تحریک

22 اسفند 1396 / تعداد نمایش : 93