متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: آقای عطا سلوکی باشیز، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر: مکان یابی و نقشه برداری همزمان به وسیله دوربین RGB-D

  • عنوان: مکان یابی و نقشه برداری همزمان به وسیله دوربین RGB-D
  • ارائه‌کننده: عطا سلوکی باشیز
  • استاد راهنما: دکتر وحید جوهری مجد
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر امین رمضانی
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر حمید خالوزاده (دانشگاه: صنعتی خواجه نصیر طوسی )
  • مکان: آزمایشگاه کنترل هوشمند (37/6)
  • تاریخ: 96/12/22
  • ساعت: 08:30

چکیده وجود عدم قطعیت در اندازه گیری در مکان و نقشه برداری، حوزه ای جدیدی را پدید آورده است که مکان یابی و نقشه برداری همزمان نام دارد. در این رویکرد با توجه به همبستگی مکان ربات و نقشه محیط، می توان با استفاده از فیلتر های مناسب، دقت اندازه گیری را به طرز محسوسی بهبود داد. در این پایان نامه سعی بر آن است تا با استفاده از تصاویر حاصل از دوربین RGB-D و بهره گیری از روش های بینایی رایانه، الگوریتمی را به منظور مکان¬یابی و نقشه برداری همزمان پیاده¬سازی کنیم. همچنین چندین رویکرد در این پژوهش مورد بررسی قرار گرفته شده است و با یکدیگر مقایسه شده اند. در انتها روش منتخب به صورت عملی پیاده سازی شده و در مورد نتایج حاصل از آن بحث می شود.
کلمات کلیدی مکان¬یابی و نقشه¬برداری همزمان، دوربین RGB-D، رباتیک احتمالاتی

22 اسفند 1396 / تعداد نمایش : 195