متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از رساله: خانم ناهید ابراهیمی، گروه مهندسی کامپیوتر

خلاصه خبر: طراحی کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر داده برای کنترل سطح قند خون در بیماران دیابتی

  • عنوان: طراحی کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر داده برای کنترل سطح قند خون در بیماران دیابتی
  • ارائه‌کننده: ناهید ابراهیمی
  • استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر حمیدرضا مومنی
  • استاد ناظر داخلی دوم: دکتر مهدی سجودی
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر محمد رضا جاهد مطلق (دانشگاه:علم و صنعت)
  • استاد ناظر خارجی دوم: دکتر مختار شاه صادقی (دانشگاه صنعتی شیراز)
  • استاد مشاور اول: دکتر امین رمضانی
  • مکان: سالن جلسات دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
  • تاریخ: 97/04/24
  • ساعت: 14

چکیده: در اين پژوهش، طراحي کنترلکننده مد لغزشي مستقل از مدل براي سيستمهاي تک ورودي- تک خروجي برمبنای روش کنترل تطبیقی مستقل از مدل مد نظر قرار گرفته است. تاکنون اکثر طراحیهای انجام شده در این حوزه، برمبنای سطوح لغزش خطی انجام شده است. این روشها دارای معایبی از جمله پدیده وزوز و همگرایی زمان نامحدود هستند. بهمنظور حل این مشکلات، در گام اول از این پژوهش، طراحي و تحليل کنترلکننده مد لغزشي پايان دار مستقل از مدل انجام شده است.اين روش تنها از دادههاي ورودي و خروجي استفاده ميکند و نيازي به مدل رياضي سيستم ندارد. نتایج شبیهسازیهای انجام شده در این روش با نتایج روش کنترل مد لغزشی مستقل از مدل خطی مقایسه شده است که این نتایج برتری روش پیشنهادی را تایید میکند. در گام دوم به منظور حل مشکل پدیده وزوز، طراحي و تحليل کنترل مد لغزشي مستقل از مدل پاياندار مرتبه بالا انجام شده است. اين روش بر سيستمهاي مختلف اعمال شده است. براي اينكه قابليت پياده‌سازي روش ارائه شده نشان داده شود، روش پيشنهادي بر روي يک ربات اسکلت خارجي نیز پياده شده است و نتايج با روش کنترل مد لغزشي مستقل از مدل خطي مقايسه شده است که نتايج حاکي از برتري روش پيشنهادي است. در گام سوم از این پژوهش، طراحي کنترل مد لغزشي مستقل از مدل با رويکرد جديد انجام شده است. قانون کنترل در اين روش از دو جمله تشکيل شده است. جمله اول از بهينهسازي يک تابع هزينه حاصل شده است. بخش سوئيچينگ قانون کنترل که از يک جمله نمايي تشکيل شده است، دامنه باند شبهلغزشي را کاهش ميدهد. در اين روش نشان داده شده است که تابع لغزش وارد يک باند شبه لغزش ميشود و در اين باند باقي ميماند. پايداري UUB خطاي رديابي نيز اثبات شده است. شبيهسازيهاي انجام شده در موقعيتهاي مختلف و مقايسه نتايج روش پيشنهادي با دو روش کنترل تطبيقي مستقل از مدل و روش کنترل مد لغزشي مستقل از مدل بر پايه سطح خطي، عملکرد خوب و برتري روش پيشنهادي را نشان ميدهد. براي اينكه قابليت پياده‌سازي روش ارائه شده نشان داده شود، اين روش براي کنترل سرعت يک موتور DC نيز پيادهسازي شده است. در ادامه از روش کنترل مد لغزشي مرتبه بالا مبتني بر داده براي کنترل سطح قند خون در بيماران ديابتي نوع يک استفاده شده است. در اين روش شرط هاي لازم بررسي شده است و به منظور تنظيم پارامترهاي کنترلي، يک الگوريتم جديد پيشنهاد شده است.
کلمات کلیدی: کنترل تطبيقي مستقل از مدل، کنترل مد لغزشي پاياندار، ربات اسکلت خارجي، کنترل مبتني بر داده

24 تیر 1397 / تعداد نمایش : 73