متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‏ نامه: سعید طاهریان فرد، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر:

  • عنوان: کنترل واکنشی ربات چهارپا تحت اثر اغتشاش خارجی
  • ارائه‌کننده: سعید طاهریان فرد
  • استاد راهنما: دکتر وحید جوهری مجد
  • استاد ناظر خارجی: دکتر محمد فرخی (دانشگاه: علم و صنعت )
  • استاد ناظر داخلی: دکتر مهدی سجودی
  • استاد مشاور: دکتر محمد مهدی عاقلی
  • مکان: آزمایشگاه سیستمهای کنترل هوشمند
  • تاریخ: 1395/6/23
  • ساعت: 14

چکیده
در اين پايان نامه، مدل‌سازي و کنترل ربات چهارپا تحت اثر اغتشاش خارجي مورد بررسي قرار گرفته است. به منظور مطالعه ربات چهارپا، يک مدل با هجده درجه آزادي که دوازده بندگاه فعال براي کنترل سامانه زير‌تحريک در نظر گرفته شده است که پس از بدست آوردن معادلات پويشي ، اين مدل رباتي کنترل مي‌گردد. سامانه غيرخطي مدل رباتي، داراي ويژگي غيرهلونوميکي مرتبه دوم مي‌باشد و به وسيله بازخورد حالت پويا و يا ايستا نمي‌توان اين سامانه را کنترل نمود. با استفاده از تغيير متغير مختصات زیرسامانه فعال خطی شده و بر اساس تغيير متغيري که اندازه حرکت به‌هنجار ناميده مي‌شود سامانه به ريخت به‌هنجار بازخوردي اکيد انتقال داده مي‌شود سپس با بهره‌گيري از روش کنترلي بازگشت به عقب، سامانه کنترل مي‌گردد. با توجه به رويت ناپذير بودن برخي از متغيرهاي استفاده شده در قانون کنترلي، پايداري کنترل‌کننده در عدم حضور اين متغيرها اثبات مي‌شود. سپس ويژگي‌هاي تابع لياپانوف استفاده شده جهت کنترل مورد بررسي قرار مي‌گيرد و با استفاده از اين ويژگي‌ها پايداري بهره محدود سامانه کنترلي نسبت به اغتشاش ورودي بررسي مي‌شود به صورتي که ورودي اغتشاش با نسبت کمتر از يک در خروجي تضعيف خواهد شد. بر خلاف روش‌هاي موجود که از مدل کامل ربات استفاده نمي‌شود، در روش پيشنهادي از مدل کامل ربات استفاده شده است. تحليل‌هاي نظري و شبيه‌سازي‌هاي عددي نشان مي‌دهد که کنترل بازگشت به عقب، مدل ربات چهارپا را پايدار مي‌سازد و سبب مي‌شود اغتشاش در خروجي سامانه تضعيف شود. نتايج اين پايان‌نامه قابل اعمال به ساير سامانه‌هاي مکانيکي کنترلي با ويژگي‌هاي سامانه رباتي حاضر هستند.
کلمات کلیدی

20 شهریور 1395 / تعداد نمایش : 710