جلسه دفاع از پایان‌نامه:آقای محمد باقر اباذری، گروه آموزشی مکاترونیک
 خلاصه خبر: طراحی و پیاده سازی تخمینگر سه بعدی نیرو برای پاهای ربات چهار پا با استفاده از حسگرهای FSR
چکیده:
برای اینکه بتوان به پایداری و حرکت ربات ها در محیط های ناهموار کمک کرد، باید شناسایی خوبی از محیط حاصل شود، به همین منظور از حس گرها استفاده می شود. امروزه صنعت رباتیک به سمت کاهش استفاده از حس گرهای گران قیمت و تخمین اطلاعات لازم از روی تعداد محدودی حس¬گرهای ارزان قیمت برای پایدارسازی و عملکرد مطلوب در ربات ها حرکت می کند. هدف از انجام این پژوهش تخمین نیروی وارد شده از محیط به سامانه ی کف پای ربات چهارپا بر پایه پردازش اطلاعات سه حس گر نیروی مقاومتی کم-هزینه ی چندمحوره تعبیه شده در کف پای ربات می‌باشد. برای به دست آوردن رابطه بین اطلاعات حس گرها و بردار نیروی وارد شده بر کف پا، چفت و بستی برای ثابت قرار دادن پای ربات در جهات گوناگون طراحی و ساخته شده است. نیروهای متفاوتی با استفاده از وزنه در زوایای مختلف به پای ربات اعمال می گردد و با استفاده از یک برد آردوینو داده های حسگرها از یک فیلتر میانگین متحرک عبور داده و جمع آوری می شود. با کمک این اطلاعات حاصل از وزنه ها و حس گرها، مدل ریاضی رابطه ی بین نیروی وارد شده به هر حس گر و داده های خروجی آن به دست می آید و یک تابع غیرخطی به صورت چندجمله ای درجه سوم به طوری محاسبه می گردد که نیروی اندازه گیری شده با مقدار واقعی مطابقت پیدا می کند. درنهایت با استفاده از معادلات تبدیل مختصات کروی به مختصات دکارتی مدل ریاضی رابطه ی بین نیروی وارد شده و خروجی-های هر سه حس گر مشخص می شود و تحت این مدل صحت سنجی نیروی تخمین زده شده با نیروی واقعی انجام می گردد. در پایان نیز نتایج تحلیل و پیاده سازی تخمین گر و هم چنین خروجی فیلتر شده حس گرهای نیرو آورده شده است. پژوهش انجام شده، بستری مناسب را برای بهبود پایدار سازی ربات در پژوهش های بعدی فراهم کرده است 18 اردیبهشت 1398 / تعداد نمایش : 1533
|